Yaskawa сервоқозғалтқыштары (сервод жетектері), сондай-ақ «Yaskawa сервоконтроллері» және «Яскава сервоконтроллері» ретінде белгілі, сервоқозғалтқыштарды басқару үшін пайдаланылатын контроллер.Оның қызметі кәдімгі айнымалы ток қозғалтқыштарындағы жиілік түрлендіргішіне ұқсайды және ол сервожүйеге жатады Бірінші бөлік - позициялау және орналастыру жүйесі.Әдетте, сервоқозғалтқыш трансмиссия жүйесінің орналасуының негізгі орналасуына қол жеткізу үшін позиция, жылдамдық және айналу моменті арқылы басқарылады.Қазіргі уақытта бұл трансмиссия технологиясының жоғары сапалы өнімі.Yaskawa робот жүйесін біріктірілген техникалық қызмет көрсету Yaskawa сервожетегін жөндеу бағдарламасы.
Yaskawa робот сервожетектерінің жалпы ақаулары мен шешімдері
1. Yaskawa драйверіне техникалық қызмет көрсету модулінің тұрақты ток асқын кернеуі-ақау құбылысы: түрлендіргіштің өшіру және баяулау процесі кезінде модульдің тұрақты ток кернеуінің ақаулары бірнеше рет пайда болды, бұл пайдаланушының жоғары вольтты қосқышының істен шығуына себеп болды.Пайдаланушы шинасының кернеуі тым жоғары, 6КВ қуат көзінің нақты шинасы 6,3КВ жоғары, ал 10КВ қуат көзінің нақты шинасы 10,3КВ жоғары.Инверторға шина кернеуі берілгенде, модульдің кіріс кернеуі тым жоғары және модуль тұрақты ток шинасының асқын кернеуі туралы хабарлайды.Инверторды іске қосу процесінде Yaskawa сервожетегі шамамен 4Гц жиілікте жұмыс істеп тұрғанда, түрлендіргіштің тұрақты ток шинасы шамадан тыс кернеуде болады.
Ақаулық себебі: Инверторды өшіру процесі кезінде баяулау уақыты тым жылдам, бұл қозғалтқыштың генератор күйінде болуына әкеледі.Қозғалтқыш сорғы кернеуін генерациялау үшін модульдің тұрақты шинасына энергияны қайтарады, бұл тұрақты шинаның кернеуінің тым жоғары болуына әкеледі.Өндірістік трансформаторлардың зауыттық стандартты сымдары 10КВ және 6КВ болғандықтан, шинаның кернеуі 10,3КВ немесе 6,3КВ-тан асатын болса, трансформатордың шығыс кернеуі тым жоғары болады, бұл модульдің шина кернеуін жоғарылатады және асқын кернеуді тудырады.Yaskawa серво драйвері әртүрлі фазалық модульдердің оптикалық талшықтарының кері қосылымын бір күйде жөндейді (мысалы, A4 және B4 оптикалық талшықтарының кері қосылуы), фазалық кернеу шығысының шамадан тыс кернеуіне әкеледі.
Шешімі:
Жоғары/төмен уақытын және баяулау уақытын дұрыс ұзартыңыз.
Модульдегі асқын кернеуден қорғау нүктесін арттырыңыз, қазір оның барлығы 1150 В.
Пайдаланушы кернеуі 10,3КВ (6КВ) немесе одан жоғары болса, трансформатордың қысқа тұйықталған ұшын 10,5КВ (6,3КВ) етіп өзгертіңіз.Yaskawa серво дискісіне техникалық қызмет көрсету оптикалық талшықтың дұрыс жалғанбағанын тексеріп, дұрыс жалғанбаған оптикалық талшықты түзетеді.
2. Робот сандық айнымалы ток серво жүйесі MHMA 2KW.Сынақ кезінде қуат қосыла салысымен мотор дірілдеп, қатты шу шығарады, содан кейін жүргізуші No16 дабыл береді. Мәселені қалай шешуге болады?
Бұл құбылыс әдетте жүргізушінің күшейту параметрінің тым жоғары болуына байланысты, нәтижесінде өздігінен қоздырылған тербеліс пайда болады.Жүйенің пайдасын тиісінше азайту үшін N.10, N.11 және N.12 параметрлерін реттеңіз.
3. Робот айнымалы ток серво драйвері қосылған кезде №22 дабыл пайда болады.Неліктен?
№ 22 дабыл кодер ақауының дабылы болып табылады.Себептері жалпы:
A. Кодер сымында ақау бар: ажырату, қысқа тұйықталу, дұрыс емес қосылу және т.б. Мұқият тексеріңіз;
B. Қозғалтқыштағы кодтаудың схемалық платасында ақау бар: тураланбау, зақымдану және т.б. Оны жөндеуге жіберіңіз.
4. Робот сервоқозғалтқышы өте төмен жылдамдықпен жұмыс істегенде, ол жорғалау сияқты кейде жылдамдығын арттырады, кейде баяулайды.Не істеуім керек?
Сервоқозғалтқыштың төмен жылдамдықты тексеріп шығу құбылысы, әдетте, жүйенің тым төмен пайда болуынан туындайды.Жүйенің күшеюін тиісті түрде реттеу үшін N.10, N.11 және N.12 параметрлерін реттеңіз немесе драйвердің автоматты күшейту функциясын іске қосыңыз.
5. Робот айнымалы ток серво жүйесінің позицияны басқару режимінде басқару жүйесі импульстік және бағыт сигналдарын шығарады, бірақ ол алға немесе кері айналдыру пәрмені болсын, қозғалтқыш тек бір бағытта айналады.Неліктен?
Робот айнымалы ток серво жүйесі позицияны басқару режимінде үш басқару сигналын қабылдай алады: импульс/бағыт, алға/кері импульс және A/B ортогональды импульс.Драйвердің зауыттық параметрі - A/B квадраттық импульсі (No42 - 0), No42-ні 3-ке өзгертіңіз (импульс/бағыт сигналы).
6. Роботтың айнымалы ток серво жүйесін пайдаланған кезде мотор білігін тікелей айналдыруға болатындай етіп моторды желіден тыс басқару үшін серво-ҚОСУ сигналы ретінде пайдалануға бола ма?
SRV-ON сигналы ажыратылған кезде мотор офлайн режиміне (еркін күйде) шығу мүмкіндігіне ие болса да, оны қозғалтқышты қосу немесе тоқтату үшін пайдаланбаңыз.Оны қозғалтқышты қосу және өшіру үшін жиі пайдалану дискіні зақымдауы мүмкін.Егер сізге желіден тыс функцияны енгізу қажет болса, оған қол жеткізу үшін басқару режимін ауыстыруға болады: сервожүйе позицияны басқаруды қажет етеді деп есептей отырып, басқару режимін таңдау параметрін No02 4-ке орнатуға болады, яғни режим позицияны басқару болып табылады және екінші режим - айналдыру моментін басқару.Содан кейін басқару режимін ауыстыру үшін C-MODE пайдаланыңыз: позицияны басқаруды орындау кезінде диск бір режимде жұмыс істеуі үшін C-MODE сигналын қосыңыз (яғни позицияны басқару);офлайн режиміне өту қажет болғанда, драйвер екінші режимде жұмыс істеуі үшін C-MODE сигналын қосыңыз (яғни, моментті басқару).TRQR кірісінің айналу моменті пәрмені сыммен қосылмағандықтан, қозғалтқыштың шығыс моменті нөлге тең, осылайша желіден тыс жұмыс істеуге қол жеткізіледі.
7. Біз әзірлеген CNC фрезасында пайдаланылған айнымалы ток серво роботы аналогты басқару режимінде жұмыс істейді және позиция сигналы драйвердің импульстік шығысы арқылы өңдеу үшін компьютерге қайтарылады.Орнатқаннан кейін жөндеу кезінде қозғалыс пәрмені берілгенде қозғалтқыш ұшады.Мұның себебі неде?
Бұл құбылыс оң кері байланысты қалыптастыратын драйвер импульсінің шығысынан компьютерге қайтарылатын A/B квадратуралық сигналының қате фазалық реттілігінен туындайды.Оны келесі әдістермен өңдеуге болады:
A. Таңдау бағдарламасын немесе алгоритмін өзгерту;
B. Фазалар ретін өзгерту үшін драйвердің импульстік шығыс сигналының A+ және A- (немесе B+ және B-) ауыстырыңыз;
C. No45 драйвер параметрін өзгерту және оның импульстік шығыс сигналының фазалық ретін өзгерту.
8. Қозғалтқыш бір бағытта екіншісіне қарағанда жылдамырақ жұмыс істейді;
(1) Ақаулық себебі: щеткасыз қозғалтқыштың фазасы дұрыс емес.
Шешуі: Дұрыс фазаны анықтаңыз немесе табыңыз.
(2) Ақаулық себебі: Сынақ үшін пайдаланылмаған кезде сынақ/ауытқу қосқышы сынақ күйінде болады.
Робот драйверіне техникалық қызмет көрсету әдісі: сынақ/ауытқу қосқышын ауытқу күйіне бұрыңыз.
(3) Ақаулық себебі: ауытқу потенциометрінің орны дұрыс емес.
Yaskawa дискісін жөндеу әдісі: Қалпына келтіру.
9. Мотор тұрақтары;Yaskawa сервожетегін техникалық қызмет көрсету шешімі
(1) Ақаулық себебі: жылдамдық кері байланысының полярлығы дұрыс емес.
Шешім: Келесі әдістерді қолданып көруге болады.
а.Мүмкін болса, позицияға кері байланыс полярлығы қосқышын басқа орынға жылжытыңыз.(Кейбір дискілерде бұл мүмкін
б.Тахометрді пайдалансаңыз, драйвердегі TACH+ және TACH- ауыстырыңыз.
в.Кодер пайдаланылса, драйвердегі ENC A және ENC B ауыстырыңыз.
г.HALL жылдамдық режимінде болса, драйвердегі HALL-1 және HALL-3 ауыстырыңыз, содан кейін Motor-A және Motor-B ауыстырыңыз.
(2) Ақаулық себебі: Кодер жылдамдығының кері байланысы пайда болғанда, кодтағыш қуат көзі қуаттан айырылады.
Шешім: 5В кодер қуат көзіне қосылымды тексеріңіз.Қуат көзі жеткілікті ток бере алатынына көз жеткізіңіз.Сыртқы қуат көзін пайдалансаңыз, бұл кернеу драйвер сигналының жеріне екеніне көз жеткізіңіз.
10. Осциллограф жүргізушінің ағымдағы бақылау шығысын тексергенде, оның бәрі шу және оқу мүмкін емес екендігі анықталды;
Ақаулық себебі: Ағымдағы бақылау шығыс терминалы айнымалы ток қуат көзінен (трансформатор) оқшауланбаған.
Емдеу әдісі: анықтау және бақылау үшін тұрақты ток вольтметрін пайдалануға болады.
11. Жарық диодты шам жасыл, бірақ қозғалтқыш қозғалмайды;
(1) Ақаулық себебі: бір немесе бірнеше бағытта қозғалтқыштың жұмыс істеуіне тыйым салынады.
Шешім: +INHIBIT және –INHIBIT порттарын тексеріңіз.
(2) Ақаулық себебі: пәрмен сигналы драйвер сигналының жерге қосылмаған.
Шешім: Пәрмен сигналының жерін драйвер сигналының жерге қосу.
Yaskawa робот серво драйверіне техникалық қызмет көрсету шешімі
12. Қосылғаннан кейін жүргізушінің жарық диодты шамы жанбайды;
Ақаулық себебі: қуат көзінің кернеуі тым төмен, ең төменгі кернеу мәні талабынан төмен.
Шешім: қуат көзінің кернеуін тексеріңіз және арттырыңыз.
13. Қозғалтқыш айналғанда жарық диодты шам жыпылықтайды;
(1) Ақаулық себебі: HALL фазасының қатесі.
Шешім: Мотор фазасын орнату қосқышының (60°/120°) дұрыс екенін тексеріңіз.Көптеген щеткасыз қозғалтқыштар 120 ° фазалық айырмашылыққа ие.
(2) Ақаулық себебі: HALL сенсорының ақаулығы
Шешуі: Қозғалтқыш айналу кезінде А залының, В залының және С залының кернеулерін анықтаңыз.Кернеу мәні 5VDC және 0 арасында болуы керек.
14. Жарық диодты шам әрқашан қызыл болып қалады;
Yaskawa робот драйверінің ақаулығының себебі: ақау бар.
Шешім: Себеп: асқын кернеу, төмен кернеу, қысқа тұйықталу, қызып кету, драйвер өшірілген, HALL жарамсыз.
Жоғарыда Yaskawa робот серво дискілерінің кейбір жалпы ақауларының қысқаша мазмұны берілген.Бұл барлығына өте пайдалы болады деп үміттенемін.Егер сізде Yaskawa роботты оқыту кулоны, Yaskawa роботының қосалқы бөлшектері және т.
Хабарлама уақыты: 29 мамыр 2024 ж
